舵机mg996r 360度STM32教程

舵机MG996R是一款常见的微电机，常用于机器人、无人机等项目中的精确控制。360度旋转意味着它可以转动整个圆周，通常用于需要全方位移动的应用。与STM32这样的微控制器配合使用，可以实现精确的步进控制或者PWM信号驱动。

以下是一个简单的教程步骤概述：

1. **硬件连接**:
- 将MG996R的电源线连接到STM32的VCC（5V）和GND（地）。
- 数据线（一般棕色或黑色）连接到STM32的数字IO口，如PA8或PB5，并设置为推挽输出模式。

2. **初始化GPIO**:
使用STM32的GPIO库函数，配置连接的数据口为输出模式。

3. **编写控制代码**:
- 创建一个函数，通过计算并发送脉冲宽度调制（PWM）信号，指定舵机的角度。例如，一个完整的行程大约需要1.5ms~2ms的脉冲，每个12%的幅度对应约1.5°的角度变化。

4. **角度控制**:
- 用户通过程序设定目标角度，将角度转换为对应的PWM占空比值。
- 发送PWM信号，持续调整占空比直到达到目标角度。

5. **处理中断** (可选)：
如果需要支持连续旋转，可以添加中断功能检测到达极限位置，然后反转方向。

// 示例代码片段
void servoControl(float angle) {
    uint16_t pulse = map(angle, 0, 180, MIN_PULSE_WIDTH, MAX_PULSE_WIDTH);
    STM32_GPIO_SetPulseOut(GPIO_PORT, GPIO_PIN, pulse);
}

int main(void) {
    // ...其他初始化步骤...
    servoControl(90); // 设置初始角度
    while (1) {
        // ...处理用户输入，更新角度需求...
        servoControl(newAngle);
    }
}