stm32 mg996r 360舵机 程序

STM32微控制器配合MG996R 360度舵机，是一种常见的机器人控制应用。MG996R是一款步进电机驱动器，可以精确控制舵机的角度。在程序设计上，通常涉及以下几个步骤：

1. **硬件连接**：将STM32的GPIO口作为舵机的输入信号线，连接到MG996R的接线端子。

2. **库函数导入**：使用STM32的HAL库或者其他舵机驱动库，如stm32f1xx_hal_dac.h等，提供对舵机的控制功能。

3. **初始化**：配置GPIO为推挽输出模式，并设置舵机的脉冲频率（通常是50Hz或更高的频率），以便达到稳定的转动效果。

4. **编写控制循环**：在一个无限循环中，通过调整发送给舵机的PWM信号，改变信号的占空比来控制舵机的不同角度。例如，设置50%占空比表示0°，100%表示90°，0%表示180°。

void servo_angle(uint8_t angle) {
    uint16_t pulse_width = (angle * 180 / 100 + 500); // 根据实际需求计算脉冲宽度
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET); // 设置高电平启动脉冲
    HAL_Delay(1); // 等待开始时间
    HAL_TIM_PWM_ChgPulse(&htim1, PWM_CHANNEL_1, pulse_width);
    HAL_Delay((pulse_width - 10)/2); // 发送PWM信号
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // 结束脉冲并恢复低电平
}

5. **安全性和错误处理**：考虑到舵机可能会有超限或故障情况，需要添加适当的错误检测和处理机制，比如角度限制和过热保护。