基于stm32f103c8t6控制mg996r舵机

基于stm32f103c8t6控制mg996r舵机的步骤如下：

1. 连接硬件：将mg996r舵机的信号线连接到stm32f103c8t6的PB0引脚上。

2. 引入库文件：在程序中引入stm32f10x.h和stm32f10x_gpio.h库文件。

3. 初始化GPIO：使用GPIO_Init函数初始化PB0引脚，将其设置为推挽输出模式。

4. 初始化定时器：使用TIM_TimeBaseInit函数初始化定时器，设置定时器的时钟频率和周期。

5. 初始化PWM输出：使用TIM_OCInitTypeDef结构体初始化PWM输出，设置PWM输出的占空比和极性。

6. 启动定时器：使用TIM_Cmd函数启动定时器，开始输出PWM信号。

以下是示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"

int main(void)
{
    // 初始化GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 初始化PWM输出
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

    while (1)
    {
        // 每两秒切换一次角度
        TIM_SetCompare1(TIM3, 1000);
        Delay(2000);
        TIM_SetCompare1(TIM3, 2000);
        Delay(2000);
    }
}

// 延时函数
void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
    for (; nCount != 0; nCount--);
}