stm32f103c8t6 PA10引脚标准库pwm控制mg996R舵机转动代码

可以使用STM32F103C8T6的TIM1模块来控制PA10引脚的PWM信号，从而实现对MG996R舵机的控制。下面是一个简单的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

void TIM1_PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置PA10引脚为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 设置TIM1为PWM模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;  // 定时器周期为20ms，即50Hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;  // 定时器分频系数为72，即计数频率为1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置TIM1_CH3通道为PWM输出模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;  // 初始占空比为50%
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

void setServoPosition(int position)
{
    // 将0-180度的角度值转换为500-2500us的脉冲宽度
    int pulse_width = position * 10 + 500;
    TIM_SetCompare3(TIM1, pulse_width);
}

int main(void)
{
    TIM1_PWM_Init();

    while (1) {
        // 控制舵机旋转到0度
        setServoPosition(0);
        Delay(1000);

        // 控制舵机旋转到90度
        setServoPosition(90);
        Delay(1000);

        // 控制舵机旋转到180度
        setServoPosition(180);
        Delay(1000);
    }
}

上述代码中，TIM1_PWM_Init()函数用于初始化PA10引脚和TIM1定时器，setServoPosition()函数用于设置舵机的位置。主函数中演示了如何将舵机从0度旋转到180度。你可以根据需要修改setServoPosition()函数来控制舵机旋转到特定的位置。

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