STM32F103C8T6驱动MG90S舵机

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统开发，而MG90S是一个PWM控制的伺服电机驱动模块。要使用STM32来驱动MG90S舵机，你需要遵循以下步骤：

1. **硬件连接**：
- 将MG90S的信号线连接到STM32的GPIO引脚，通常舵机需要5V电源、脉冲宽度调制（PWM）信号（如PBx）和地线。

2. **软件配置**：
- 在STM32的HAL库或CMSIS-Driver中初始化GPIO作为输出模式，设置为推挽输出以驱动PWM信号。
- 配置定时器，比如TIM2或TIM3，产生PWM信号。设置周期和占空比来控制舵机转动角度。

// 示例代码片段
TIM_HandleTypeDef TimHandle;
 TIM_OCInitTypeDef sConfig;

// 初始化定时器
TimHandle.Instance = TIM2;
TimHandle.Init.Prescaler = ...; // 根据实际频率设置预分频值
TimHandle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
TimHandle.Init.Period = ...; // 舵机最大旋转周期，减去死区时间
HAL_TIM_PWM_Init(&TimHandle);

// 设置OC通道配置
sConfig.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfig.Pulse = (PWM_MAX_ANGLE - PWM_MIN_ANGLE) * TimHandle.Init.Period / 100; // 计算最大和最小角度对应的PWM周期
sConfig.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfig.OCFastMode = TIM_OCFAST_NO;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&TimHandle, &sConfig, TIM_CHANNEL_1); // 如果舵机连接的是TIM2 CH1

// 开启定时器
HAL_TIM_PWM_Start(&TimHandle, TIM_CHANNEL_1);

3. **角度控制**：
- 编写函数，接收目标角度参数，计算并更新PWM周期，然后通过`HAL_TIM_PWM_ChangeCompare()`改变定时器的比较寄存器值。

4. **错误处理**：
- 添加适当的错误检查和处理机制，例如检查输入角度是否在允许范围内，以及PWM信号是否稳定传输。