stm32f407控制mg995舵机程序

以下是一个简单的基于STM32F407控制MG995舵机的程序，使用的是定时器PWM输出控制舵机角度：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    for (uint32_t i = 0; i < (ms * 1000); ++i)
    {
        __NOP();
    }
}

void init_pwm(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 20000 - 1; // 20ms
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 168 - 1; // 168MHz
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500; // 1.5ms
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

int main(void)
{
    init_pwm();

    while (1)
    {
        TIM4->CCR1 = 1000; // 1ms
        delay_ms(1000);

        TIM4->CCR1 = 1500; // 1.5ms
        delay_ms(1000);

        TIM4->CCR1 = 2000; // 2ms
        delay_ms(1000);
    }
}

在程序中，我们使用了STM32F407的TIM4定时器作为PWM输出控制舵机角度，通过修改TIM4的CCR1寄存器的值来改变PWM输出的占空比，从而控制舵机转动的角度。在程序的主循环中，我们简单地通过修改CCR1寄存器的值来控制舵机转动到不同的角度，然后延时一段时间等待舵机转动到目标角度。