stm32 如何控制mg995舵机正反角度

STM32 控制MG995舵机的正反角度通常涉及以下几个步骤：

1. **选择合适的库**：首先，你需要安装并熟悉一个支持STM32的电机驱动库，例如`STM32 PWM library for Servo Control`，它可以帮助管理脉冲宽度调制（PWM）信号。

2. **设置PWM**：MG995是一种步进电机，但是通过适当的PWM频率和占空比可以模拟伺服电机的行为。舵机的工作范围一般在0°到180°之间，通过改变脉宽来调节这个范围。通常，0°对应低电平，接近180°对应高电平，中间值则表示其他角度。

3. **初始化GPIO和PWM通道**：配置好GPIO作为PWM输出，确保它连接到了舵机的信号线，比如PWM1或PWM6。

4. **编写主函数**：

   void servoControl(uint16_t angle) {
       static uint16_t minPulse = 540; // 最小脉冲时间 (μs)
       static uint16_t maxPulse = 2400; // 最大脉冲时间 (μs)
       float pulseWidth = ((float)maxPulse - minPulse) / 180 * angle + minPulse;
       GPIO_InitTypeDef gpio_InitStructure;
       // 初始化GPIO为推挽输出模式
       RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_GPIOx, ENABLE);
       gpio_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; // PWM输出引脚
       gpio_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // push-pull
       gpio_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
       GPIO_Init(GPIOx, &gpio_InitStructure);

       HAL_PWMServoConfig(&h TIMx, PWM_CHANNEL_1, 50); // 设置PWM频率（这里假设TIMx是你的PWM定时器）
       HAL_TIM_PWM_Start(&h TIMx, PWM Channel_1); // 开始PWM
       HAL_TIM_PWM_SetCompare(&h TIMx, PWM Channel_1, pulseWidth);
   }

5. **调用函数**：在需要改变舵机角度的地方，传入目标角度调用`servoControl()`函数。

注意，实际操作前请务必检查连接和硬件兼容性，并调整最小和最大脉冲值以适应你的舵机特性。此外，可能还需要考虑延时和中断处理，特别是当连续控制多个舵机时。