stm32pwm控制舵机180度
时间: 2023-08-06 11:02:17 浏览: 61
在STM32中,可以使用PWM信号来控制舵机的旋转角度。根据引用[1]中的说明,360度舵机不能够直接控制旋转角度,而是通过控制方向和旋转速度来实现。在引用[2]中的代码示例中,可以看到通过改变TIM_SetCompare1函数的参数值来控制舵机的旋转角度。例如,将TIM_SetCompare1(TIM3, 175)改为TIM_SetCompare1(TIM3, 180)即可控制舵机旋转到180度的位置。因此,你可以在你的代码中使用类似的方法来控制舵机旋转到180度的位置。
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stm32 pwm控制舵机
您可以使用STM32的定时器和PWM功能来控制舵机。以下是一个简单的示例代码,演示如何使用STM32的PWM输出控制舵机角度:
首先,您需要初始化定时器和PWM通道。假设您使用的是TIM2定时器和通道1来控制舵机:
```c
// 定时器初始化
TIM_HandleTypeDef htim2;
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 1000; // 设置预分频器,用于将定时器时钟分频到1MHz
htim2.Init.Period = 20000; // 设置定时器周期为20ms
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_Base_Init(&htim2);
// PWM输出初始化
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 1500; // 设置初始占空比为1500us,对应舵机中位角度
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_ENABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
```
然后,您可以使用`HAL_TIM_PWM_SetPulse()`函数来设置PWM输出的占空比,从而控制舵机的角度。舵机的角度一般对应于0.5ms到2.5ms的脉冲宽度范围内。您可以根据舵机的具体规格进行调整。
```c
// 设置舵机角度
uint16_t angle = 90; // 设置舵机角度为90度
uint16_t pulse = 1500 + (angle * 1000 / 180); // 计算对应的脉冲宽度
HAL_TIM_PWM_SetPulse(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pulse);
```
通过更改`angle`的值,您可以控制舵机的角度。例如,将`angle`设置为0度或180度可以将舵机转到最左或最右的位置。
请注意,以上代码仅为示例,具体的实现可能因舵机和STM32型号而有所不同。您需要根据您使用的具体硬件和库进行适当的调整。
stm32 pwm控制舵机程序
好的,以下是一个简单的 STM32F103 PWM 控制舵机的程序,可以让舵机转动到指定的角度:
```c
#include "stm32f10x.h"
void delay_us(uint32_t nus)
{
uint32_t ticks = nus * (SystemCoreClock / 1000000);
while (ticks--);
}
void Servo_SetAngle(float angle)
{
uint16_t duty_cycle = (uint16_t)(500 + angle * 10); // 计算 PWM 占空比,范围为 5%~10%
TIM2->CCR2 = duty_cycle; // 设置 TIM2_CH2 的 PWM 占空比
delay_us(5000); // 延时 5ms,等待舵机转到指定角度
}
int main(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能 TIM2 时钟
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能 GPIOA 时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; // PA1 对应 TIM2_CH2
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // 设置 PWM 周期为 20ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 设置 PWM 时钟分频为 72MHz/72=1MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000; // 初始 PWM 占空比为 5%
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 开始计数
while (1)
{
Servo_SetAngle(0); // 舵机转到 0 度位置
Servo_SetAngle(45); // 舵机转到 45 度位置
Servo_SetAngle(90); // 舵机转到 90 度位置
Servo_SetAngle(135); // 舵机转到 135 度位置
Servo_SetAngle(180); // 舵机转到 180 度位置
}
}
```
在上面的代码中,我们先定义了一个 Servo_SetAngle() 函数,用于根据指定的角度设置 PWM 占空比,并等待舵机转到指定角度。然后,在主函数中,我们调用了 Servo_SetAngle() 函数,让舵机转到了 0 度、45 度、90 度、135 度和 180 度位置。
希望这个程序能对你有所帮助。请注意,具体的占空比和角度范围可能因舵机类型而异,需要根据实际情况进行调整。