stm32f407pwm控制舵机

要控制舵机，需要使用STM32F407的定时器模块产生PWM信号。具体步骤如下：

1. 初始化定时器模块，选择合适的时钟源和分频系数，使得定时器的计数频率为20kHz左右。
2. 配置定时器的输出通道为PWM模式，设置占空比和极性。
3. 在主循环中，通过改变占空比来控制舵机的角度。

以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms，对应50Hz的舵机信号

void TIM_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 分频系数为84，计数频率为84MHz/84=1MHz
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1; // 计数器周期为PWM_PERIOD
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为7.5%
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
    TIM_Config();

    while (1) {
        // 控制舵机转动到不同的角度
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); // 5%的占空比，对应0度
        Delay(1000);
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1500); // 7.5%的占空比，对应90度
        Delay(1000);
        TIM_SetCompare1(TIM2, 2000); // 10%的占空比，对应180度
        Delay(1000);
    }
}

void Delay(uint32_t nCount)
{
    for (; nCount != 0; nCount--);
}