STm32单片机控制舵机

在STm32单片机上控制舵机，需要使用PWM波输出，通过改变PWM波的占空比来控制舵机的转动角度。

具体步骤如下：

1. 配置GPIO口为PWM输出，设置PWM的周期和占空比；
2. 将PWM输出连接到舵机的控制信号线上；
3. 编写控制程序，根据需要改变PWM的占空比，从而改变舵机的转动角度。

以下是一个简单的例子，实现了STm32单片机控制舵机的功能：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_GPIO GPIOA
#define SERVO_RCC RCC_APB2Periph_GPIOA

void delay(int n)
{
    while(n--);
}

void PWM_Init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(SERVO_RCC, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //设置PWM周期20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1; //设置预分频720，得到定时器时钟频率为100KHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; //设置初始占空比为1500us
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

void Servo_SetAngle(int angle)
{
    int pulse = 1000 + (angle * 1000 / 180);
    TIM_SetCompare1(TIM1, pulse);
}

int main()
{
    PWM_Init();

    while(1)
    {
        Servo_SetAngle(0); //转动到0度
        delay(5000000);
        Servo_SetAngle(90); //转动到90度
        delay(5000000);
        Servo_SetAngle(180); //转动到180度
        delay(5000000);
    }
}

在这个例子中，我们使用了TIM1作为PWM输出，GPIOA的第0位作为PWM输出口，使用720的预分频得到100KHz的定时器时钟频率，设置PWM周期为20ms，初始占空比为1500us，即舵机的中间位置。通过Servo_SetAngle函数改变输出PWM的占空比，从而控制舵机的转动角度。在主函数中，我们循环转动舵机到0度、90度和180度，每个位置停留5秒钟。