stm32蓝牙控制舵机

以下是使用STM32蓝牙模块控制舵机的步骤：

1. 首先，需要连接蓝牙模块和STM32单片机。可以使用UART通信协议进行连接。

2. 接下来，需要编写STM32单片机的程序，以便能够接收蓝牙模块发送的指令，并控制舵机转动。

3. 在程序中，需要使用PWM信号控制舵机的转动角度。可以使用STM32的定时器模块来生成PWM信号。

4. 在接收到蓝牙模块发送的指令后，程序需要解析指令，并根据指令控制舵机转动。

5. 最后，需要将程序烧录到STM32单片机中，并将蓝牙模块连接到手机或电脑上，以便能够通过蓝牙控制舵机。

下面是一个简单的示例代码，用于控制舵机转动：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM信号周期为20ms
#define PWM_MIN 1000 // PWM信号最小值
#define PWM_MAX 2000 // PWM信号最大值

void TIM3_PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void TIM3_PWM_SetDutyCycle(uint16_t dutyCycle)
{
    TIM3->CCR1 = dutyCycle;
}

int main(void)
{
    TIM3_PWM_Init();

    while (1)
    {
        // 接收蓝牙模块发送的指令，并解析指令
        // 根据指令控制舵机转动
        // 这里只是一个简单的示例，每隔1秒钟将舵机转动到最大角度
        TIM3_PWM_SetDutyCycle(PWM_MAX);
        delay_ms(1000);
    }
}

void delay_ms(uint16_t ms)
{
    uint16_t i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++)
    {
        for (j = 0; j < 1000; j++)
        {
            __NOP();
        }
    }
}