stm32蓝牙控制舵机的程序

以下是一个简单的示例程序，可用于控制舵机的角度，通过蓝牙模块从手机发送指令来改变舵机的位置。

#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>

// 舵机控制引脚定义
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_8
#define SERVO_GPIO GPIOB

// 蓝牙模块串口定义
#define USART USART1

// 舵机相关参数
#define SERVO_MIN_ANGLE -90
#define SERVO_MAX_ANGLE 90
#define SERVO_MIN_PULSE 500
#define SERVO_MAX_PULSE 2500

// 舵机当前角度和脉宽
int servo_angle = 0;
int servo_pulse = 0;

// 串口接收缓存和标志
char usart_rx_buffer[100];
int usart_rx_index = 0;
int usart_rx_flag = 0;

// 舵机控制函数
void servo_control(int angle)
{
    // 计算脉宽
    servo_pulse = (angle - SERVO_MIN_ANGLE) * (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) / (SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE) + SERVO_MIN_PULSE;
    // 输出脉冲
    TIM4->CCR2 = servo_pulse;
    // 更新当前角度
    servo_angle = angle;
}

// 串口接收中断处理函数
void USART1_IRQHandler(void)
{
    if (USART_GetITStatus(USART, USART_IT_RXNE) != RESET)
    {
        // 读取接收到的字符
        char ch = USART_ReceiveData(USART);
        // 判断是否为换行符
        if (ch == '\n')
        {
            // 将接收到的字符串转换为数字
            int angle = atoi(usart_rx_buffer);
            // 控制舵机
            servo_control(angle);
            // 重置接收缓存和标志
            memset(usart_rx_buffer, 0, sizeof(usart_rx_buffer));
            usart_rx_index = 0;
            usart_rx_flag = 1;
        }
        else
        {
            // 将接收到的字符存入接收缓存
            usart_rx_buffer[usart_rx_index++] = ch;
        }
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化舵机控制引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 20000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct);
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 500;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct);
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

    // 初始化蓝牙模块串口
    usart_init(USART, 9600);

    // 开启串口接收中断
    USART_ITConfig(USART, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    while (1)
    {
        // 如果接收到数据，则回复当前角度
        if (usart_rx_flag)
        {
            char usart_tx_buffer[100];
            sprintf(usart_tx_buffer, "Angle: %d\n", servo_angle);
            usart_send_string(USART, usart_tx_buffer);
            usart_rx_flag = 0;
        }
    }
}

这个程序通过定时器和PWM输出来控制舵机的位置，通过串口接收来控制舵机的角度，通过串口发送来回复当前舵机的角度。你需要根据实际情况修改程序中的引脚定义、蓝牙模块串口定义、舵机相关参数等。