如何使用STM32单片机控制舵机转动

控制舵机转动通常需要使用PWM信号，而STM32单片机有丰富的定时器资源可以生成PWM信号。下面是一个简单的步骤：

1. 配置GPIO口为输出模式，并连接到舵机的控制线上。

2. 配置定时器为PWM模式，并设置相关参数，如频率、占空比等。

3. 在定时器中断中不断更新PWM输出的占空比即可控制舵机转动的角度。

以下是一个简单的示例代码，假设使用PA0口控制舵机，使用TIM2定时器生成PWM信号：

#include "stm32f10x.h"

void TIM2_PWM_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置PA0口为推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 使能TIM2时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置TIM2为PWM模式，频率为100Hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置TIM2通道1为PWM输出，占空比为50%
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 10000;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能TIM2定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
    TIM2_PWM_Init();

    while (1) {
        // 控制舵机转动到0度
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1000);
        delay_ms(1000);

        // 控制舵机转动到90度
        TIM_SetCompare1(TIM2, 5000);
        delay_ms(1000);

        // 控制舵机转动到180度
        TIM_SetCompare1(TIM2, 9000);
        delay_ms(1000);
    }
}

需要注意的是，控制舵机的角度范围和PWM信号的频率、占空比等参数需要根据具体舵机型号进行调整。