stm32 pwm控制舵机程序

好的，以下是一个简单的 STM32F103 PWM 控制舵机的程序，可以让舵机转动到指定的角度：

#include "stm32f10x.h"

void delay_us(uint32_t nus)
{
    uint32_t ticks = nus * (SystemCoreClock / 1000000);
    while (ticks--);
}

void Servo_SetAngle(float angle)
{
    uint16_t duty_cycle = (uint16_t)(500 + angle * 10); // 计算 PWM 占空比，范围为 5%~10%
    TIM2->CCR2 = duty_cycle; // 设置 TIM2_CH2 的 PWM 占空比
    delay_us(5000); // 延时 5ms，等待舵机转到指定角度
}

int main(void)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // 使能 TIM2 时钟

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // 使能 GPIOA 时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; // PA1 对应 TIM2_CH2
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // 设置 PWM 周期为 20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 设置 PWM 时钟分频为 72MHz/72=1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000; // 初始 PWM 占空比为 5%
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); // 开始计数

    while (1)
    {
        Servo_SetAngle(0); // 舵机转到 0 度位置
        Servo_SetAngle(45); // 舵机转到 45 度位置
        Servo_SetAngle(90); // 舵机转到 90 度位置
        Servo_SetAngle(135); // 舵机转到 135 度位置
        Servo_SetAngle(180); // 舵机转到 180 度位置
    }
}

在上面的代码中，我们先定义了一个 Servo_SetAngle() 函数，用于根据指定的角度设置 PWM 占空比，并等待舵机转到指定角度。然后，在主函数中，我们调用了 Servo_SetAngle() 函数，让舵机转到了 0 度、45 度、90 度、135 度和 180 度位置。

希望这个程序能对你有所帮助。请注意，具体的占空比和角度范围可能因舵机类型而异，需要根据实际情况进行调整。