stm32f407zgt6定时器11控制360度舵机代码

以下是使用定时器11控制360度舵机的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

#define SERVO_PERIOD 20000 // 定时器周期为 20ms
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // 最小脉宽为 1ms
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // 最大脉宽为 2ms

void TIM11_Configuration(void);
void Servo_SetAngle(uint16_t angle);

int main(void)
{
    TIM11_Configuration(); // 配置定时器
    Servo_SetAngle(0); // 将舵机角度初始化为 0 度

    while (1)
    {
        // 在这里可以根据需要修改舵机角度
        Servo_SetAngle(90);
        HAL_Delay(1000);
        Servo_SetAngle(0);
        HAL_Delay(1000);
        Servo_SetAngle(-90);
        HAL_Delay(1000);
    }
}

void TIM11_Configuration(void)
{
    TIM_HandleTypeDef htim;
    TIM_OC_InitTypeDef sConfig;

    // 使能定时器时钟
    __HAL_RCC_TIM11_CLK_ENABLE();

    // 配置定时器
    htim.Instance = TIM11;
    htim.Init.Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1; // 预分频器为 1us
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = SERVO_PERIOD - 1; // 定时器周期为 20ms
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_Base_Init(&htim);

    // 配置定时器输出比较通道
    sConfig.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfig.Pulse = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH - 1; // 最小脉宽为 1ms
    sConfig.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfig.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfig, TIM_CHANNEL_1);

    // 启动定时器
    HAL_TIM_Base_Start(&htim);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);
}

void Servo_SetAngle(uint16_t angle)
{
    uint32_t pulse_width;

    // 将角度转换为脉宽
    if (angle > 90)
    {
        angle = 90;
    }
    else if (angle < -90)
    {
        angle = -90;
    }
    pulse_width = (angle + 90) * (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) / 180 + SERVO_MIN_PULSE_WIDTH;

    // 设置脉宽
    TIM11->CCR1 = pulse_width - 1;
}

在上述代码中，我们使用了定时器11来控制舵机。首先在`TIM11_Configuration`函数中进行了定时器的初始化，使用了定时器的PWM输出模式来实现控制舵机的功能。具体来说，我们将定时器的周期设置为20ms，也就是每20ms产生一次PWM波形，然后通过修改输出比较通道的占空比来控制脉冲的宽度。在`Servo_SetAngle`函数中，我们将角度转换为对应的脉宽，并将其赋值给输出比较通道的CCR寄存器，从而控制舵机的转动。在主函数中，我们可以根据需要修改舵机的角度。