stm32f407zgt6控制舵机代码

你可以使用STM32F4系列的定时器功能来控制舵机。以下是一个简单的示例代码，假设你使用的是PA0引脚作为舵机的控制引脚：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义舵机控制引脚
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA

// 定义舵机的角度范围
#define SERVO_MIN_ANGLE 0  // 最小角度
#define SERVO_MAX_ANGLE 180 // 最大角度

// 定义定时器和定时器通道
#define TIMER TIM2
#define TIMER_CHANNEL TIM_OC1

// 初始化舵机控制
void Servo_Init(void)
{
  // 使能GPIO和定时器时钟
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
  
  // 配置引脚为复用模式
  GPIO_PinAFConfig(SERVO_PORT, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);
  
  // 初始化GPIO
  GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

  // 配置定时器基本参数
  TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 8400 - 1; // 时钟频率为84MHz，分频系数为8400，得到10kHz的计数频率
  TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 20000 - 1; // 计数器周期为20ms，对应50Hz的PWM信号
  TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIMER, &TIM_TimeBaseStruct);
  
  // 配置定时器通道参数
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = SERVO_MIN_ANGLE * (20000 - 1) / SERVO_MAX_ANGLE; // 初始位置为最小角度
  TIM_OC1Init(TIMER, &TIM_OCInitStruct);
  
  // 启动定时器
  TIM_Cmd(TIMER, ENABLE);
}

// 设置舵机角度
void Servo_SetAngle(uint16_t angle)
{
  if (angle < SERVO_MIN_ANGLE)
    angle = SERVO_MIN_ANGLE;
  else if (angle > SERVO_MAX_ANGLE)
    angle = SERVO_MAX_ANGLE;

  TIM_SetCompare1(TIMER, angle * (20000 - 1) / SERVO_MAX_ANGLE);
}

你可以根据具体的舵机和引脚配置来修改代码。在主函数中调用`Servo_Init()`初始化舵机控制，然后使用`Servo_SetAngle(angle)`来设置舵机的角度。注意，你可能需要根据具体的舵机角度范围和PWM信号的频率进行适当的调整。此外，你还需要根据芯片型号和引脚分配来修改代码中的相关宏定义。希望这能帮到你！