在STM32F407ZGT6上使用高级定时器TIM1生成PWM控制舵机，请你使用STM32标准库生成一份完整的代码

在STM32F407ZGT6上使用高级定时器TIM1生成PWM信号来控制舵机，你需要先初始化TIM1、设置工作模式和计数器配置，然后编写函数更新PWM占空比。这里提供一个基本的示例代码片段，假设你已经包含必要的头文件并已开启GPIO和TIM的相关外设时钟。

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义PWM相关的寄存器地址和常量
#define TIM1_RCC_APB2ENR ((uint32_t)0x40021800)
#define TIM1_CR1 ((uint32_t)0x40002004)
#define TIM1_CH1_GPIO_PORT GPIOB
#define TIM1_CH1_PIN GPIO_Pin_5
#define PWM_FREQ 50Hz

void Tim1Init(void) {
    // 配置TIM1时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(TIM1_RCC_APB2ENR, ENABLE);

    // 清除并设置TIM1的基本定时器模式为正常计数模式
    TIM_TimeBaseInitTypeDef timeBaseInit = {0};
    timeBaseInit.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / 1000 - 1); // 根据实际系统频率调整预分频值
    timeBaseInit.TIM_Period = 0xFFFF; // 设置最大周期（取决于上述预分频）
    timeBaseInit.TIM_ClockDivision = 0;
    timeBaseInit.TIM_CounterMode = TIM.CounterMode_Up;
    HAL_TIM_TimeBaseInit(&htim1, &timeBaseInit);
    
    // 配置CH1为PWM输出
    TIM_OC_InitTypeDef ocConfig = {0};
    ocConfig.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    ocConfig.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    ocConfig.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    ocConfig.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
    ocConfig.TIM_Pulse = 0;
    ocConfig.TIM_Period = PWM_FREQ * 1000 / 2; // 舵机一般半波宽度驱动，周期的一半用于高电平
    ocConfig.TIM_OCNState = TIM_OCState_Off;
    HAL_TIM_PWMConfig(&htim1, TIM_CHANNEL_1, &ocConfig);
    HAL_TIM_PWMChannelCmd(&htim1, TIM_CHANNEL_1, ENABLE);
}

void UpdateTim1DutyCycle(uint16_t dutyCycle) {
    HAL_TIM_SetCompare(&htim1, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle);
}

int main(void) {
    // 初始化TIM1
    Tim1Init();

    while (1) {
        // 更新PWM占空比，例如通过PID控制器获取舵机目标角度计算出来的
        UpdateTim1DutyCycle(calc_duty_cycle_from_angle(servo_angle));
        
        // 持续运行
    }

    return 0;
}

请注意，这个代码是一个基础示例，并未包括错误处理和中断管理。实际应用中，你可能需要根据舵机的具体特性（如死区角、线性范围等）调整PWM参数，以及添加适当的中断处理来动态响应舵机输入。此外，`calc_duty_cycle_from_angle`函数需你自己实现，根据目标角度计算合适的PWM duty cycle。