stm32f407zgt6定时器11控制360度舵机标准库代码

以下是基于STM32F4xx标准库的定时器11控制360度舵机的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期，单位为us
#define PWM_CENTER 1500  // PWM中心值，单位为us
#define PWM_RANGE  1000  // PWM范围，单位为us

void TIM11_PWM_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    // 使能时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM11, ENABLE);

    // 配置定时器基本参数
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1; // 定时器时钟频率为1MHz
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM11, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    // 配置PWM输出通道
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = PWM_CENTER;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM11, &TIM_OCInitStruct);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM11, ENABLE);
}

void Servo_SetAngle(uint16_t angle)
{
    uint16_t pwm_value;

    // 将角度转换为PWM值
    pwm_value = (uint16_t)(PWM_CENTER + (float)angle / 180 * PWM_RANGE);

    // 设置PWM输出值
    TIM_SetCompare1(TIM11, pwm_value);
}

int main(void)
{
    TIM11_PWM_Init();

    while (1)
    {
        Servo_SetAngle(0);  // 控制舵机转到0度
        delay_ms(1000);
        Servo_SetAngle(90); // 控制舵机转到90度
        delay_ms(1000);
        Servo_SetAngle(180);// 控制舵机转到180度
        delay_ms(1000);
    }
}

在上述代码中，我们通过定时器11的PWM输出通道控制舵机的角度。首先在`TIM11_PWM_Init`函数中初始化定时器11的PWM输出通道。在`Servo_SetAngle`函数中，我们将舵机需要转到的角度转换为PWM输出值，并通过`TIM_SetCompare1`函数设置PWM输出值。

需要注意的是，上述代码中使用了一个`delay_ms`函数，这是一个自定义的延时函数，可以根据需要进行修改。