使用标准库STM32F103驱动定时器1 驱动S90舵机

在STM32F103微控制器上，使用标准库驱动定时器1来控制S90型舵机，首先需要了解以下几个步骤：

1. **初始化定时器1**:
- 定义定时器1的工作模式（例如，PWM模式），配置其预分频器、基本定时器寄存器和捕获/比较寄存器。
- 设置定时器周期，以便根据舵机的脉冲宽度调制（PWM）频率调整。

2. **设置占空比**:
- PWM模式下，通过定时器的输出比较寄存器设定高电平时间（即PWM duty cycle）。舵机通常需要50%的占空比来实现正弦波运动，但这取决于具体的舵机规格。

3. **编写函数控制舵机**:
- 创建一个函数，接收舵机角度作为输入，并计算对应的PWM值。比如，可以使用一个线性映射或者三角函数来实现这个转换。
- 根据计算出的PWM值更新定时器的输出比较寄存器。

4. **启动定时器并循环更新**:
- 启动定时器，在定时器溢出事件发生时，执行回调函数（如果支持的话），并在其中调用舵机控制函数。

void setupTimer1ForServo(uint16_t angle) {
    // 初始化定时器1为PWM模式
    TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_TimeBaseStructure;
    // ...配置定时器参数...
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);

    // 设置占空比
    uint16_t pwmValue = calculatePwmFromAngle(angle);
    TIM_OC1InitTypeDef sConfig;
    sConfig.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // 输出通道1为PWM模式
    sConfig.Pulse = (TIM_APB2CLKIN_FREQ / 2) - pwmValue; // 计算高电平时间
    sConfig.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 输出高电平
    sConfig.OCFastMode = ENABLE; // 加快上升沿速度
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfig);
}

// 舵机角度到PWM值的转换函数
uint16_t calculatePwmFromAngle(uint16_t angle) {
    // ...基于角度的计算公式...
}

int main(void) {
    // 初始化硬件
    setupTimer1ForServo(90); // 设置初始舵机角度

    while (1) {
        // 循环处理舵机控制
        setNewAngleToTimer(angle_to_set);
        HAL_Delay(10); // 暂停一段时间，等待下一个动作
    }
}