STM32F103使用HAL库配置舵机PWM

STM32F103系列微控制器使用 HAL (Hardware Abstraction Layer) 库进行舵机PWM配置，其过程通常包括以下几个步骤：

1. **初始化GPIO**：
首先需要初始化舵机控制引脚作为通用输入/输出(GPIO)，以便发送脉冲信号。使用`HAL_GPIO_Init()`函数配置GPIO模式为推挽输出。

HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_PIN_InitStruct); // 替换GPIOA和具体的引脚编号

2. **初始化PWM**：
初始化PWM模块，指定对哪个定时器和通道进行配置。例如，对于 TIM2 的 CH1:

TIM_HandleTypeDef htim;
htim.Instance = TIM2;
htim.Init.Prescaler = ...; // 设置定时器预分频值
htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim.Init.Period = ...; // 舵机周期时间设置
HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
HAL_TIM_PWM_MspInit(&htim); // 配置硬件资源

3. **设置PWM输出频率和占空比**：
对于舵机，一般需要低频PWM（比如50Hz），然后通过改变占空比来调整转动角度。可以使用`HAL_TIM_PWM_SetCompare()`设置周期内的高电平持续时间和低电平持续时间。

// 比如将占空比设为90%，即20us的高电平，40us的低电平
uint16_t dutyCycle = 90; // 占空比百分比
HAL_TIM_PWM_SetCompare(&htim, TIM_CHANNEL_1, dutyCycle);

4. **启动PWM**：
启动定时器并开始生成PWM波形。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);

5. **停止PWM**：
当不再需要PWM输出时，调用`HAL_TIM_PWM_Stop(&htim, TIM_CHANNEL_1)`关闭输出。

注意：上述代码片段中的具体数值需要根据实际情况计算，并且在实际应用中可能还需要添加错误处理代码。另外，由于STM32F103有多个可用的PWM模块，你需要根据你的板子和需求选择合适的定时器和通道。