基于stm32按键控制舵机

基于STM32按键控制舵机的方法可以参考以下步骤和代码：

首先，在主函数中需要初始化按键和舵机的引脚，并配置相应的中断。可以使用GPIO初始化函数和NVIC配置函数来完成。

接下来，编写一个中断服务函数，当按键被按下时触发。在中断服务函数中，通过修改舵机的PWM占空比来控制舵机的转动角度。可以使用定时器的输出比较功能来实现PWM的控制。

具体的代码实现可以参考中的示例代码。在示例代码中，使用了Timer4的CH4通道来控制舵机的PWM输出。通过按下按键，可以改变舵机的转动角度。

同时，根据的引用内容，你也可以选择使用串口来控制舵机的角度。通过在串口中发送控制数据，舵机就会转到相应的角度。

总结起来，基于STM32按键控制舵机的方法有两种选择，一种是通过按键中断来控制，另一种是通过串口发送控制数据。具体选择哪种方法，可以根据实际需求和项目要求来决定。

相关问题

STM32按键控制PWM舵机机械臂完成固定动作基于库函数C++

好的，这是一个关于STM32按键控制PWM舵机机械臂完成固定动作的C++代码示例，使用了STM32的库函数来实现：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN    GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT   GPIOA
#define SERVO_RCC    RCC_APB2Periph_GPIOA

#define KEY_PIN      GPIO_Pin_1
#define KEY_PORT     GPIOA
#define KEY_RCC      RCC_APB2Periph_GPIOA

#define MAX_ANGLE    180
#define MIN_ANGLE    0
#define ANGLE_STEP   5

uint16_t pwm_value = 0;

void GPIO_Configuration(void);
void TIM_Configuration(void);
void delay_ms(uint32_t nTime);

int main(void) {
  GPIO_Configuration();
  TIM_Configuration();

  while (1) {
    if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_PORT, KEY_PIN) == Bit_RESET) {
      pwm_value = (pwm_value + ANGLE_STEP) % (MAX_ANGLE + 1);
      TIM_SetCompare1(TIM2, pwm_value);
      delay_ms(500);
    }
  }
}

void GPIO_Configuration(void) {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(SERVO_RCC, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(KEY_RCC, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(KEY_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void) {
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void delay_ms(uint32_t nTime) {
  uint32_t TimingDelay = nTime;
  while (TimingDelay != 0) {
    TimingDelay--;
  }
}

这段代码实现了一个按键控制PWM舵机机械臂完成固定动作的功能。按下按键后，舵机会按照一定的步进角度逐渐转动到最大角度，然后再回到最小角度，如此反复。你可以根据具体需求修改代码中的参数。

STM32基于库函数按键控制PWM舵机机械臂完成固定动作

可以的，下面是一种实现方式：

1. 首先，需要初始化按键和PWM输出口，使用库函数可以很方便地实现。

2. 接下来，编写控制PWM舵机的函数，可以使用库函数或者自行编写。

3. 实现机械臂的动作，可以采用一些固定的动作序列，例如“顺时针旋转->上升->逆时针旋转->下降”，然后根据按键的输入控制机械臂执行相应的动作序列。

4. 在主函数中，不断检测按键的状态，如果检测到按键按下，则执行相应的动作序列。

下面是一个示例代码，供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

#define KEY_PIN GPIO_Pin_0
#define KEY_GPIO GPIOA
#define KEY_RCC RCC_APB2Periph_GPIOA

#define SERVO_TIM TIM3
#define SERVO_RCC RCC_APB1Periph_TIM3
#define SERVO_GPIO GPIOB
#define SERVO_PIN GPIO_Pin_5

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    /* 初始化按键引脚 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(KEY_RCC, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = KEY_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_Init(KEY_GPIO, &GPIO_InitStructure);

    /* 初始化PWM输出引脚 */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_GPIO, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    /* 初始化PWM定时器 */
    RCC_APB1PeriphClockCmd(SERVO_RCC, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM周期20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 定时器时钟72MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

    /* 配置PWM输出模式 */
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比50%
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC4Init(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(SERVO_TIM, TIM_OCPreload_Enable);

    /* 启动定时器 */
    TIM_Cmd(SERVO_TIM, ENABLE);
}

void Servo_Control(int angle)
{
    int pulse;

    /* 计算占空比，将角度转换为脉宽 */
    pulse = 500 + (angle * 10);

    /* 设置PWM脉宽 */
    TIM_SetCompare4(SERVO_TIM, pulse);
}

void Arm_Action(void)
{
    Servo_Control(90); // 垂直方向
    delay_ms(500);
    Servo_Control(0); // 顺时针旋转
    delay_ms(500);
    Servo_Control(90); // 上升
    delay_ms(500);
    Servo_Control(180); // 逆时针旋转
    delay_ms(500);
    Servo_Control(90); // 下降
    delay_ms(500);
}

int main(void)
{
    /* 初始化GPIO和定时器 */
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();

    while (1)
    {
        /* 检测按键状态 */
        if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_GPIO, KEY_PIN) == RESET)
        {
            /* 执行机械臂动作 */
            Arm_Action();
        }
    }
}

注意，上述代码仅供参考，具体实现可能需要根据实际情况进行调整。其中，delay_ms()函数可以使用延时库函数或者自行编写。另外，控制PWM舵机的具体实现可能需要根据舵机型号进行调整。