基于STM32用上位机控制PWM 舵机:按键控制PWM舵机机械臂完成固定动作C++

好的，我会尽力回答你的问题。

首先，你需要在STM32上配置PWM输出引脚，以及对应的定时器和通道。然后，你可以使用C++编写程序，通过上位机发送控制命令来改变PWM输出的占空比，从而控制舵机的转动角度。

下面是一个基于STM32和C++的示例代码，可以通过按键控制PWM舵机的角度，实现机械臂的固定动作：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_FREQ 50
#define PWM_PERIOD (72000000 / PWM_FREQ / 1000)
#define PWM_MAX_DUTY_CYCLE 2000
#define PWM_MIN_DUTY_CYCLE 1000

int main(void)
{
    // 初始化GPIO引脚
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化定时器
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置定时器通道
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN_DUTY_CYCLE;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    // 初始化按键引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 循环检测按键状态并控制舵机角度
    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == Bit_SET)
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_MIN_DUTY_CYCLE);
        }
        else
        {
            TIM_SetCompare1(TIM2, PWM_MAX_DUTY_CYCLE);
        }
    }
}

在此示例代码中，我们使用了PA8引脚作为PWM输出引脚，PA0引脚作为按键输入引脚。首先，我们初始化了GPIO引脚和定时器，并配置了定时器通道的PWM输出模式和初始占空比。然后，在循环中检测按键状态，根据按键状态改变PWM输出的占空比，从而控制舵机的角度。

希望这个示例代码能对你有所帮助。