stm32 灰度传感器控制舵机的代码

STM32控制灰度传感器驱动舵机的示例代码可能会涉及以下几个部分：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "LSM9DS1.h" //假设是用于读取灰度传感器的库

// 定义舵机的相关常量
#define DEGREE_TO_PWM(min, max, degree) ((int)(((float)(max - min)) * (degree / 180.f)))
#define MIN_ANGLE 0
#define MAX_ANGLE 180
#define PWM_MIN 50
#define PWM_MAX 255
#define SENSORS_PIN GPIO_PIN_2 //假设灰度传感器输入端口

// 初始化函数
void init_GPIO(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = SENSORS_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

// 读取灰度传感器值
uint8_t readGraySensor() {
    return LSM9DS1_Read_Gray(); //这里需替换为实际的LSM9DS1库函数
}

// 根据灰度值控制舵机
void controlServo(int sensor_value) {
    int pwm = DEGREE_TO_PWM(PWM_MIN, PWM_MAX, sensor_value);
    HAL_TIM_PWM_ChangeValue(&htim1, pwm); //假设htim1是驱动舵机的PWM定时器
}

int main(void) {
    init_GPIO();
    
    while (1) {
        uint8_t gray = readGraySensor();
        controlServo(gray);
    }

    return 0;
}

这个代码是一个基本框架，实际应用中可能需要配置定时器、校准灰度值转换以及处理中断等。注意这里的`LSM9DS1`库和`htim1`是假设的，你需要根据你的硬件配置进行相应的修改。