stm32八路灰度循迹代码

以下是一个简单的基于STM32的八路灰度循迹代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define SENSOR_NUM 8

// 灰度传感器引脚定义
#define SENSOR_PIN_1 GPIO_Pin_0
#define SENSOR_PIN_2 GPIO_Pin_1
#define SENSOR_PIN_3 GPIO_Pin_2
#define SENSOR_PIN_4 GPIO_Pin_3
#define SENSOR_PIN_5 GPIO_Pin_4
#define SENSOR_PIN_6 GPIO_Pin_5
#define SENSOR_PIN_7 GPIO_Pin_6
#define SENSOR_PIN_8 GPIO_Pin_7

// 灰度传感器引脚对应的GPIO端口定义
#define SENSOR_GPIO GPIOA

// 用于存储传感器值的数组
uint16_t sensorValues[SENSOR_NUM];

// 初始化灰度传感器引脚
void InitSensorPins()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // 使能GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置GPIO为输入模式
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    // 配置灰度传感器引脚
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SENSOR_PIN_1 | SENSOR_PIN_2 | SENSOR_PIN_3 | SENSOR_PIN_4 |
                               SENSOR_PIN_5 | SENSOR_PIN_6 | SENSOR_PIN_7 | SENSOR_PIN_8;
    GPIO_Init(SENSOR_GPIO, &GPIO_InitStruct);
}

// 读取灰度传感器的值
void ReadSensorValues()
{
    for (int i = 0; i < SENSOR_NUM; i++)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_GPIO, 1 << i))
        {
            sensorValues[i] = 1; // 传感器检测到黑线
        }
        else
        {
            sensorValues[i] = 0; // 传感器未检测到黑线
        }
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化灰度传感器引脚
    InitSensorPins();

    while (1)
    {
        // 读取灰度传感器的值
        ReadSensorValues();

        // 在这里根据传感器值进行相应的动作控制，比如调整电机转速或改变舵机方向等

        // 延时一段时间
        Delay(100);
    }
}

以上代码是一个简单的八路灰度循迹代码示例，它使用了GPIO模块来读取灰度传感器的值，并根据传感器的值进行相应的动作控制。你可以根据你的具体需求进行相应的修改和扩展。请注意，以上代码仅提供了基本的框架，具体的动作控制部分需要根据你的硬件和应用场景进行相应的实现。