stm32八路灰度传感器循迹寻迹逻辑源码

STM32微控制器结合八路灰度传感器进行循迹寻迹逻辑的源码通常涉及硬件接口、中断处理以及控制算法。下面是一个简单的概述：

1. **硬件连接**：首先，你需要将灰度传感器连接到STM32的GPIO输入端口，并配置成模拟模式以便读取光线强度。

// 定义GPIO和ADC配置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
ADC_HandleTypeDef ADCx;

ADC_InitStructure.GPIO_Pin = ...; // 灰度传感器的引脚
ADC_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_MODE_ANALOG;
ADC_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

// 初始化ADC
ADCx.Instance = ...; // 选择合适的ADC通道
HAL_ADC_Init(&ADCx);

2. **中断服务函数**：通过ADC中断，每当传感器数据变化，都会触发这个函数。在这里，你可以计算每个通道的平均值，作为颜色灰度的代表。

void HAL_ADC conversionsDoneCallback(ADC_HandleTypeDef *hadc)
{
    uint16_t data[8];
    float avgGrey;
    // 读取并处理数据
    HAL_ADC_GetValue(hadc, data);
    // 计算平均灰度
    for (int i = 0; i < 8; ++i) {
        avgGrey += data[i] / 8.0f; // 假设每个通道有8位
    }
    // 根据灰度调整寻迹方向
    adjustTrajectory(avgGrey);
}

3. **寻迹逻辑**：`adjustTrajectory()`函数会基于灰度值判断当前是否偏离了预设轨迹，如果是，则调整电机控制信号，让机器人回到轨迹上。

void adjustTrajectory(float avgGrey)
{
    if (avgGrey > threshold) { // 越过边界
        // 转向左
    } else {
        // 继续直线
    }
}