stm32五路灰度传感器循迹小车原理

STM32五路灰度传感器循迹小车的原理是通过使用STM32微控制器将五个灰度传感器与小车连接起来，实现小车自动循迹的功能。

该小车通过五个灰度传感器获取地面的灰度信息，灰度传感器是通过发射红外线，感受地面反射回来的红外线来判断地面的亮度。传感器越接近黑色，输出的电压值越低，传感器越接近白色，输出的电压值越高。

STM32微控制器接收到传感器的电压值后，根据不同的电压值判断灰度传感器所处的位置。通常情况下，黑色一般对应低电压，白色一般对应高电压。根据传感器的输出值，我们可以得到一个类似二进制的数据：例如"01010"，其中1表示黑色，0表示白色。

通过将传感器的输出值进行处理，我们可以确定小车需要调整的方向。当小车在直线上行进时，五个传感器的输出值应该为"11111"；如果小车偏离轨道，某个传感器的输出值会发生变化，例如"11011"，这时小车就需要向偏离轨道的方向调整。

通过控制小车的马达和方向舵机，STM32微控制器可以根据传感器输出的值，自动调整小车的方向，使其保持在预定轨道上行驶。

综上所述，STM32五路灰度传感器循迹小车通过五个灰度传感器感知地面的灰度信息，并利用STM32微控制器对传感器数据进行处理和判断，实现小车自动循迹行驶的原理。

相关问题

基于STM32的简单灰度传感器循迹小车代码

很好，下面是一个基于STM32的简单灰度传感器循迹小车的代码：

#include "stm32f10x.h"

#define Left_Sensor_Pin GPIO_Pin_0
#define Right_Sensor_Pin GPIO_Pin_1

void Delay(__IO uint32_t nCount);

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    uint16_t Left_Sensor_Val = 0, Right_Sensor_Val = 0;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Left_Sensor_Pin | Right_Sensor_Pin;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    while (1)
    {
        Left_Sensor_Val = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Left_Sensor_Pin);
        Right_Sensor_Val = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Right_Sensor_Pin);

        if (Left_Sensor_Val == 0 && Right_Sensor_Val == 0)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15);
        }
        else if (Left_Sensor_Val == 1 && Right_Sensor_Val == 0)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
            Delay(100000);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15);
        }
        else if (Left_Sensor_Val == 0 && Right_Sensor_Val == 1)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
            Delay(100000);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13);
        }
        else
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15);
            Delay(100000);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15);
        }
    }
}

void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
    for(; nCount != 0; nCount--);
}

这个代码使用了两个GPIO作为灰度传感器的输入，四个GPIO作为马达控制信号的输出。在主循环中，使用了一个if语句来判断小车的位置，然后控制马达的转向和速度。其中，Delay函数是一个简单的延时函数。

当左右传感器都检测到黑线时，小车会直行；当左传感器检测到黑线时，小车会向左转；当右传感器检测到黑线时，小车会向右转；当左右传感器都没有检测到黑线时，小车会停止运动。

这个代码仅供参考，具体实现可能需要根据具体硬件和传感器的情况进行修改。

不用ADC的基于STM32的简单灰度传感器循迹小车代码

以下是一个基于STM32的简单灰度传感器循迹小车代码，该代码不需要使用ADC，适用于初学者：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define IN1 PAout(0)           //定义IN1引脚
#define IN2 PAout(1)           //定义IN2引脚
#define IN3 PAout(2)           //定义IN3引脚
#define IN4 PAout(3)           //定义IN4引脚

int main(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);       //使能GPIOA时钟

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;  //选择要控制的引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;           //设置为推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;           //设置输出速率为50Mhz
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                     //初始化GPIOA

  while (1)
  {
    if (!IN1 && !IN2 && IN3 && !IN4)         //左偏
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 1;
      IN3 = 0;
      IN4 = 1;
    }
    else if (!IN1 && !IN2 && IN3 && IN4)    //左偏
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 1;
      IN3 = 0;
      IN4 = 0;
    }
    else if (!IN1 && IN2 && IN3 && !IN4)    //直行
    {
      IN1 = 1;
      IN2 = 0;
      IN3 = 0;
      IN4 = 1;
    }
    else if (!IN1 && IN2 && !IN3 && !IN4)   //右偏
    {
      IN1 = 1;
      IN2 = 0;
      IN3 = 1;
      IN4 = 0;
    }
    else if (!IN1 && IN2 && IN3 && IN4)     //右偏
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 0;
      IN3 = 1;
      IN4 = 0;
    }
    else if (IN1 && !IN2 && IN3 && !IN4)    //左转
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 1;
      IN3 = 0;
      IN4 = 0;
    }
    else if (IN1 && !IN2 && !IN3 && !IN4)   //左转
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 0;
      IN3 = 0;
      IN4 = 1;
    }
    else if (IN1 && IN2 && IN3 && !IN4)     //右转
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 0;
      IN3 = 1;
      IN4 = 1;
    }
    else if (IN1 && IN2 && !IN3 && !IN4)    //右转
    {
      IN1 = 1;
      IN2 = 0;
      IN3 = 0;
      IN4 = 0;
    }
    else                                    //停止
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 0;
      IN3 = 0;
      IN4 = 0;
    }
  }
}

该代码中使用了GPIO控制引脚的输出，通过设置引脚的电平状态来控制小车的运动方向。在代码中，我们定义了四个引脚IN1、IN2、IN3、IN4，分别对应小车的左侧电机和右侧电机。我们可以根据不同的灰度传感器读数情况，通过控制不同的引脚电平状态，来实现小车的不同运动状态。