stm32五路灰度循迹小车代码

STM32控制五路灰度循迹小车的代码通常涉及到硬件连接、驱动库的设置、以及基本的PID跟踪算法。这里是一个简化的概述：

1. **硬件准备**：
- STM32单片机：作为主控板，负责接收传感器数据并发送电机控制信号。
- 五个轮子及其编码器：用于测量前进距离，可以使用灰度传感器检测地面的黑白条纹来判断方向。
- 配置STM32的GPIO口作为输入/输出，用于读取传感器和控制电机。
- 初始化PID控制器，用于计算需要的速度命令。

- **主循环**：
- 读取灰度传感器的数据，处理黑白变化，得到左右两侧的距离差。
- 使用PID算法根据距离差调整左右电机的速度，使小车保持直线或拐弯。
- 更新电机的速度控制信号，通过中断或定时器定期更新。

3. **示例代码片段**：

// 示例代码
void track_following(void) {
    int left_distance = read_left_sensor();
    int right_distance = read_right_sensor();

    float error = right_distance - left_distance;
    float speed_command = pid_controller(error);

    set_motor_speed(MOTOR_LEFT, speed_command);
    set_motor_speed(MOTOR_RIGHT, -speed_command); // 右侧速度取反
}

void main(void) {
    init_sensors();
    init_motors();
    enable_interruptions();

    while (1) {
        track_following();
        delay_ms(50); // 程序延时以降低CPU负担
    }
}