stm32五路循迹小车pid

STM32五路循迹小车使用了STM32RCT6主控，配备了5路数字灰度传感器和超声波测距模块HC_SR04。其中，中间三路数字灰度传感器用于巡线，最左和最右的传感器用于识别十字或丁字路口。使用PID算法对巡线进行调节，遇到十字或丁字路口时使用最左和最右的传感器进行识别，并配合MPU6050实现90°转弯。相关代码中加入了PID调节的功能，以提高循迹效果。

然而，针对STM32五路循迹小车PID的具体代码，由于缺乏引用中提供的详细资料，无法提供具体的代码实现。建议您参考文档和资料，学习PID算法的原理和实现方式，并根据您的具体需求进行代码编写和调试。