基于STM32的简单灰度传感器循迹小车代码

很好，下面是一个基于STM32的简单灰度传感器循迹小车的代码：

#include "stm32f10x.h"

#define Left_Sensor_Pin GPIO_Pin_0
#define Right_Sensor_Pin GPIO_Pin_1

void Delay(__IO uint32_t nCount);

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    uint16_t Left_Sensor_Val = 0, Right_Sensor_Val = 0;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Left_Sensor_Pin | Right_Sensor_Pin;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    while (1)
    {
        Left_Sensor_Val = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Left_Sensor_Pin);
        Right_Sensor_Val = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, Right_Sensor_Pin);

        if (Left_Sensor_Val == 0 && Right_Sensor_Val == 0)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15);
        }
        else if (Left_Sensor_Val == 1 && Right_Sensor_Val == 0)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
            Delay(100000);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15);
        }
        else if (Left_Sensor_Val == 0 && Right_Sensor_Val == 1)
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
            Delay(100000);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13);
        }
        else
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15);
            Delay(100000);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_15);
        }
    }
}

void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
    for(; nCount != 0; nCount--);
}

这个代码使用了两个GPIO作为灰度传感器的输入，四个GPIO作为马达控制信号的输出。在主循环中，使用了一个if语句来判断小车的位置，然后控制马达的转向和速度。其中，Delay函数是一个简单的延时函数。

当左右传感器都检测到黑线时，小车会直行；当左传感器检测到黑线时，小车会向左转；当右传感器检测到黑线时，小车会向右转；当左右传感器都没有检测到黑线时，小车会停止运动。

这个代码仅供参考，具体实现可能需要根据具体硬件和传感器的情况进行修改。