stm32f407循迹小车灰度传感器代码

STM32F407系列微控制器在制作循迹小车时，利用灰度传感器（如Arduino的IR Reflectance Sensor或TCS34725色光传感器等）的主要代码通常会涉及以下几个部分：

1. **初始化硬件**:

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "TCS34725.h"

void init_gray_sensor(TCS34725 sensor) {
    // 初始化传感器，设置分辨率、增益等参数
    sensor.Init();
}

2. **读取灰度值**:

int read_IR_value(TCS34725 sensor) {
    return sensor.ReadRawIR(); // 返回IR通道的灰度值
}

3. **处理循迹算法**:

void track_following(int ir_value) {
    if (ir_value > threshold) { // 如果接收到的灰度值大于阈值，认为是白色区域
        // 控制小车转向或前进
        drive_forward();
    } else {
        // 接近黑色区域，控制小车转向避开
        drive_turn_left();
    }
}

4. **主循环**:

int main(void) {
    TCS34725 sensor;
    // ...其他设备初始化...
    
    while (1) {
        int ir_reading = read_IR_value(sensor);
        track_following(ir_reading);
    }
    return 0;
}