stm32智能小车灰度循迹代码

STM32智能小车的灰度循迹通常涉及摄像头采集图像、处理图像获取目标边缘信息、然后根据边缘信息控制小车的运动。以下是基本步骤：

1. **硬件准备**：
- 需要STM32微控制器、摄像头模块、电机驱动、以及连接它们的电路板。
- 如果有，还需要一个光敏传感器用于校准和补偿环境光照影响。

2. **软件部分**：
- 使用STM32的HAL库或FreeRTOS等操作系统，初始化摄像头并设置捕获模式。
- 编写程序读取摄像头帧，使用OpenCV库或者其他图像处理库对每一帧进行灰度转换和二值化处理。
- 利用模板匹配算法（如Sobel算子或者Canny边缘检测）找到图像中的黑色（代表道路）与白色（代表空白或障碍物）区域。
- 计算出边缘点的位置，然后计算出一个方向向量，比如通过中心点到边缘最近点的方向。

3. **路径跟踪**：
- 根据得到的方向向量调整小车的PID控制器，控制两个电机以保持小车沿着追踪线前进或后退、转向。

4. **优化与调试**：
- 考虑实时性和稳定性，可能需要使用中断处理机制减少延时。
- 在不同光照条件下测试，并调整阈值以适应变化。