不用ADC的基于STM32的简单灰度传感器循迹小车代码

以下是一个基于STM32的简单灰度传感器循迹小车代码，该代码不需要使用ADC，适用于初学者：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define IN1 PAout(0)           //定义IN1引脚
#define IN2 PAout(1)           //定义IN2引脚
#define IN3 PAout(2)           //定义IN3引脚
#define IN4 PAout(3)           //定义IN4引脚

int main(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);       //使能GPIOA时钟

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;  //选择要控制的引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;           //设置为推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;           //设置输出速率为50Mhz
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                     //初始化GPIOA

  while (1)
  {
    if (!IN1 && !IN2 && IN3 && !IN4)         //左偏
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 1;
      IN3 = 0;
      IN4 = 1;
    }
    else if (!IN1 && !IN2 && IN3 && IN4)    //左偏
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 1;
      IN3 = 0;
      IN4 = 0;
    }
    else if (!IN1 && IN2 && IN3 && !IN4)    //直行
    {
      IN1 = 1;
      IN2 = 0;
      IN3 = 0;
      IN4 = 1;
    }
    else if (!IN1 && IN2 && !IN3 && !IN4)   //右偏
    {
      IN1 = 1;
      IN2 = 0;
      IN3 = 1;
      IN4 = 0;
    }
    else if (!IN1 && IN2 && IN3 && IN4)     //右偏
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 0;
      IN3 = 1;
      IN4 = 0;
    }
    else if (IN1 && !IN2 && IN3 && !IN4)    //左转
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 1;
      IN3 = 0;
      IN4 = 0;
    }
    else if (IN1 && !IN2 && !IN3 && !IN4)   //左转
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 0;
      IN3 = 0;
      IN4 = 1;
    }
    else if (IN1 && IN2 && IN3 && !IN4)     //右转
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 0;
      IN3 = 1;
      IN4 = 1;
    }
    else if (IN1 && IN2 && !IN3 && !IN4)    //右转
    {
      IN1 = 1;
      IN2 = 0;
      IN3 = 0;
      IN4 = 0;
    }
    else                                    //停止
    {
      IN1 = 0;
      IN2 = 0;
      IN3 = 0;
      IN4 = 0;
    }
  }
}

该代码中使用了GPIO控制引脚的输出，通过设置引脚的电平状态来控制小车的运动方向。在代码中，我们定义了四个引脚IN1、IN2、IN3、IN4，分别对应小车的左侧电机和右侧电机。我们可以根据不同的灰度传感器读数情况，通过控制不同的引脚电平状态，来实现小车的不同运动状态。