如何用stm32f103c8t6运用一路灰度传感器实现循迹功能

实现循迹功能需要使用到灰度传感器，STM32F103C8T6可以通过ADC（模拟数字转换器）来读取灰度传感器的模拟信号，并通过程序处理得到黑线位置，从而实现循迹功能。

以下是基本步骤：

1.连接硬件：将灰度传感器连接到STM32F103C8T6的ADC输入引脚上，同时连接电源和地线。

2.初始化ADC：在程序中对ADC进行初始化，包括设置采样时间、采样通道、分辨率等参数。

3.读取模拟信号：使用ADC进行模拟信号的采样，然后将采样结果转换为数字信号。

4.处理数据：将采样结果通过程序处理，得到黑线位置，可以使用PID算法或其他控制算法来实现循迹控制。

5.输出信号：将控制信号输出到电机驱动模块，控制小车进行循迹行驶。

需要注意的是，灰度传感器的工作原理是：在黑色区域反射光线较少，输出的电压较低，在白色区域反射光线较多，输出的电压较高。因此，可以通过读取灰度传感器的输出电压来判断小车当前所处位置是否在黑线上。

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编写一个stm32f103c8t6单片机搭载l298n的两路灰度传感器的循迹小车

好的，你想要编写一个使用STM32F103C8T6单片机和L298N驱动模块的循迹小车，搭载两路灰度传感器。下面是一个简单的代码示例，用于控制小车根据灰度传感器的反馈进行循迹。

#include <stdio.h>
#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_0 // 左侧传感器引脚
#define RIGHT_SENSOR_PIN GPIO_Pin_1 // 右侧传感器引脚

void GPIO_Configuration(void);
void ADC_Configuration(void);

int main(void) {
    GPIO_Configuration();
    ADC_Configuration();

    while (1) {
        uint16_t left_sensor_value = ADC_GetConversionValue(ADC1); // 读取左侧传感器值
        uint16_t right_sensor_value = ADC_GetConversionValue(ADC2); // 读取右侧传感器值

        if (left_sensor_value < 1000 && right_sensor_value < 1000) {
            // 两侧均检测到黑线，直走
            // 控制电机使小车前进
        } else if (left_sensor_value < 1000) {
            // 左侧检测到黑线，右转
            // 控制电机使小车右转
        } else if (right_sensor_value < 1000) {
            // 右侧检测到黑线，左转
            // 控制电机使小车左转
        } else {
            // 两侧均未检测到黑线，停止
            // 控制电机使小车停止
        }
    }
}

void GPIO_Configuration(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIO和ADC时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE);

    // 配置灰度传感器引脚为模拟输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_SENSOR_PIN | RIGHT_SENSOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void ADC_Configuration(void) {
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;

    // ADC参数配置
    ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;

    // 初始化ADC1
    ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);

    // 初始化ADC2
    ADC_Init(ADC2, &ADC_InitStructure);
    ADC_RegularChannelConfig(ADC2, ADC_Channel_1, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
    ADC_Cmd(ADC2, ENABLE);

    // 开启ADC1和ADC2的软件触发转换
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC2, ENABLE);
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，你需要根据实际情况进行适当的修改和完善。同时，你还需要根据你的硬件连接情况来配置引脚和相应的外设初始化。

希望这可以帮到你！如果有任何问题，请随时提问。

基于STM32F103C8T6最小系统板驱动灰度模块进行循迹库函数版本

以下是基于STM32F103C8T6最小系统板驱动灰度模块进行循迹的库函数版本示例代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define L3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_5) // 左侧传感器值
#define M GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_6) // 中央传感器值
#define R3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_7) // 右侧传感器值

// 初始化GPIO
void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

// 主函数
int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        // 三个传感器都检测到黑线
        if (L3 == 0 && M == 0 && R3 == 0)
        {
            // 直线行驶
        }
        // 右侧传感器检测到黑线
        else if (L3 == 1 && M == 1 && R3 == 0)
        {
            // 向右转弯
        }
        // 左侧传感器检测到黑线
        else if (L3 == 0 && M == 1 && R3 == 1)
        {
            // 向左转弯
        }
        // 三个传感器都没有检测到黑线
        else if (L3 == 1 && M == 1 && R3 == 1)
        {
            // 停止
        }
        // 其他情况，进行错误处理
        else
        {
            // 错误处理
        }

        delay_ms(10); // 延时，防止误触发
    }
}

以上代码中，我们使用了STM32F10x库函数来配置GPIO，并通过读取GPIO输入状态来检测灰度模块的输出值。根据不同的传感器输出值，我们可以进行相应的控制，实现循迹功能。需要注意的是，为避免误触发，我们在每次循环后都加入了延时。