用c8t6和灰度传感器差速转弯

根据引用\[1\]中的代码，可以看出使用了PID控制算法来控制电机的转速。其中，Encoder_Left和Encoder_Right分别是左右编码器的读数，Encoder_Speed是左右编码器读数的平均值。Speed_PID_LH和Speed_PID_RH分别是左右电机的PID控制器，通过PID_Update_Pos函数更新PID控制器的输出。最后，MOTO1_RH和MOTO2_LH分别是右侧和左侧电机的输出，Load函数用来加载电机输出。

根据引用\[2\]中的描述，灰度传感器可以用于寻找黑线或其他颜色的线。在循迹黑线时，可以选择使用红外传感器，但灰度传感器的效果往往更好。如果要循迹其他颜色的线，可以选择使用摄像头，如OPENMV。在引用\[3\]中提到的智能送药小车系统中，使用了5路灰度传感器来实现循迹。

因此，使用C8T6和灰度传感器进行差速转弯的方法是，通过读取灰度传感器的数据来判断小车当前位置相对于目标位置的偏差，然后根据偏差调整左右电机的转速，使得小车能够差速转弯。具体的实现方法可以根据具体的需求和传感器的输出进行调整和优化。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [基于STM32F103C8T6最小系统板驱动灰度模块进行循迹](https://blog.csdn.net/qq_60043905/article/details/126195543)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [2021电赛国一智能送药小车（F题）设计报告](https://blog.csdn.net/zhaohaobingniu/article/details/129549595)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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