智能送药小车灰度巡线STM32F103

智能送药小车使用灰度传感器进行巡线，控制器采用STM32F103。灰度传感器可以寻找黑线或其他颜色的线进行循迹。相比红外传感器，灰度传感器的效果更好。在该项目中，由于摄像头受到光照和阴影的影响较大，无法很好地进行循迹，因此选择了灰度传感器。\[1\]

在搭建智能送药小车的过程中，团队成员分工明确。一位学长负责使用OpenMV进行模板匹配识别数字，另一位负责创建小车的底层代码和运动控制，使用STM32F103和HAL库。小车的硬件包括STM32F411CEU6控制器、TB6612驱动模块、带有霍尔编码器减速电机的车模、LM2596电源模块、MPU6050陀螺仪、航模电池和OpenMV或K210摄像头。\[2\]

在备赛期间，团队还进行了线性CCD寻迹智能车的实验。使用STM32F4控制器、HAL库和Cube MX进行配置，采用二值化、动态阈值算法对CCD采集的值进行滤波，然后导入PID控制算法，并加入速度环，实现串级PID控制。这个实验为团队成员提供了一定的经验和技术基础。\[3\]

总结来说，智能送药小车使用灰度传感器进行巡线，控制器采用STM32F103。团队成员在搭建小车和进行相关实验时，分工明确，使用了OpenMV进行数字识别和模板匹配，同时也进行了线性CCD寻迹智能车的实验。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [基于STM32F103C8T6最小系统板驱动灰度模块进行循迹](https://blog.csdn.net/qq_60043905/article/details/126195543)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [2021电赛F题智能送药小车方案分析(openMV数字识别,红线循迹,STM32HAL库freeRTOS,串级PID快速学习,小车自动...](https://blog.csdn.net/cubejava/article/details/121274043)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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