stm32f103巡线小车完整代码

很高兴能帮助你！下面是一个基于STM32F103的巡线小车的完整代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

#define L1 GPIO_Pin_0
#define L2 GPIO_Pin_1
#define R1 GPIO_Pin_6
#define R2 GPIO_Pin_7

void GPIO_Configuration(void);
void Motor_Control(u8 left, u8 right);

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();
  
    while(1)
    {
        // 巡线逻辑，根据传感器检测结果来控制小车移动
        
        // 假设左侧传感器检测到黑线，右侧传感器未检测到黑线
        Motor_Control(1, 0); // 向左转
        
        // 假设左侧传感器未检测到黑线，右侧传感器检测到黑线
        Motor_Control(0, 1); // 向右转
        
        // 假设左侧传感器和右侧传感器都未检测到黑线
        Motor_Control(1, 1); // 直行
        
        // 其他情况可以根据实际需求进行控制
        
        Delay_ms(10); // 延时一段时间再进行下一次检测和控制
    }
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = L1 | L2 | R1 | R2;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void Motor_Control(u8 left, u8 right)
{
    if(left)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB, L1);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, L2);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOB, L1);
        GPIO_SetBits(GPIOB, L2);
    }
  
    if(right)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB, R1);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, R2);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOB, R1);
        GPIO_SetBits(GPIOB, R2);
    }
}

这是一个简单的巡线小车代码示例，其中使用了STM32F103的GPIO控制引脚来控制左右电机的转动方向。你可以根据实际情况进行修改和优化，例如添加传感器检测逻辑、速度控制等。希望对你有帮助！