5路巡线四轮小车环岛代码C语言使用stm32F103c8t6

在C语言中编写STM32F103C8T6微控制器控制的5路巡线四轮小车环岛代码通常涉及到硬件初始化、中断处理以及PID控制等部分。由于这是一个较为复杂的问题，涉及到了实际的嵌入式编程和硬件操作，下面是一个简化的示例结构：

#include "stm32f1xx.h" // 包含STM32F103的头文件

// 定义轮子驱动函数
void drive_wheel(uint8_t wheel, uint8_t direction) {
    // ... 根据GPIO配置和PWM信号调整电机转速...
}

// 中断服务程序，用于检测轮子碰到边缘
void EXTI0_IRQHandler(void) {
    static bool edge_detected = false;
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)) { // 检测输入是否触发边沿
        edge_detected = !edge_detected; // 更新状态
        // 根据edge_detected更新车轮方向...
    }
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); // 清除中断标志
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO、定时器、中断系统等硬件资源
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); // 开启GPIOD时钟
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; // 设置轮子对应的IO口
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

    // 配置中断
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; //上升沿触发
    EXTI_InitStructure.EXTI_IT = EXTI_IT_Rising; 
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
    
    //... 进入主循环，PID控制车行驶方向，并根据中断判断改变方向...

    while (1) {
        // 更新PID控制，根据中断结果调整车轮驱动力
        drive_wheel(wheel_direction, edge_detected ? -1 : 1); // 取反是因为靠近边缘时需要反向转动
        
        // 等待一段时间再检查下一个轮子位置
        delay_ms(100);
    }

    return 0;
}