5路巡线四轮小车环岛代码

在编写一个5路巡线四轮小车环岛的代码时，通常涉及到使用PID控制（比例积分微分）算法来让车辆按照预定路径行驶。这里是一个简单的Python示例，使用了pygame库模拟一个基本的小车环岛控制：

import pygame
import math

# 小车属性
class Robot:
    def __init__(self, x, y):
        self.x = x
        self.y = y
        self.speed = 5
        self.rotation = 0
        self.directions = [(1, 0), (0, 1), (-1, 0), (0, -1)] # 四个方向

# 游戏窗口设置
pygame.init()
screen = pygame.display.set_mode((800, 600))
robot = Robot(400, 300) # 初始化小车位置

def update():
    keys = pygame.key.get_pressed()
    if keys[pygame.K_LEFT]:
        robot.rotation -= 1
    elif keys[pygame.K_RIGHT]:
        robot.rotation += 1
    else:
        robot.rotation = 0

    target_direction = rotate(robot.directions[robot.rotation % 4], robot.rotation)
    robot.x += target_direction[0] * robot.speed
    robot.y += target_direction[1] * robot.speed

    # 环岛处理
    if robot.x + robot.speed > screen.get_width() or robot.x < 0:
        robot.x = 0 if robot.x + robot.speed > screen.get_width() else screen.get_width() - robot.speed
    if robot.y + robot.speed > screen.get_height() or robot.y < 0:
        robot.y = 0 if robot.y + robot.speed > screen.get_height() else screen.get_height() - robot.speed

def rotate(direction, rotation):
    return [direction[0] * math.cos(math.radians(rotation)) - direction[1] * math.sin(math.radians(rotation)),
            direction[0] * math.sin(math.radians(rotation)) + direction[1] * math.cos(math.radians(rotation))]

while True:
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.QUIT:
            pygame.quit()
            quit()

    update()
    screen.fill((255, 255, 255))
    pygame.draw.rect(screen, (255, 0, 0), (robot.x, robot.y, 50, 50), 0)
    pygame.display.flip()

这个代码创建了一个小车，通过用户按键改变方向，并在环形区域内保持循环。注意，这只是一个基础示例，实际应用可能需要更复杂的路径规划和障碍物检测。