C语言实现的智能小车巡线入库程序代码

"旋风"智能小车的循迹入库演示程序代码，由雷刚编写于2006年3月25日。 这个代码是针对一个基于8051微控制器（如AT89S51）的智能小车设计的，用于实现小车的循迹功能。程序的核心在于通过读取红外传感器（ir_receive_forword）检测到的路面状态，调整左右车轮的速度来使小车保持在路径上。红外传感器被安装在距离地面1厘米的位置，可以根据不同地面环境调整程序中的电机速度。 代码中定义了一些重要的变量和控制位： - `LeftW_F` 和 `LeftW_B` 控制左轮前进和后退，`RightW_F` 和 `RightW_B` 控制右轮前进和后退，都是通过P1口的相应位实现。 - `ir_send_forword_left` 和 `ir_send_forword_right` 分别控制前左和前右的红外发射二极管，用于发射红外光线并检测反射。 - `road_left` 和 `road_right` 分别表示小车左侧和右侧路面传感器的状态，通过P3口的相应位读取。 - `smg1` 和 `smg2` 可能用于控制LED显示或其他位选操作。 - `codetable` 是一个字符显示表，可能用于显示某些状态或信息。 - `count` 用于计数或定时。 - `air_data_0` 和 `air_data_1` 存储当前和上一次路面传感器的状态，用于比较和判断。 程序中还包含两个延时函数，`delay160us()` 和 `delay()`，分别用于实现160微秒和80毫秒的延时，这对于精确控制电机转速和检测时间非常重要。延时函数通过循环空操作（NOP）来实现，可以根据实际微控制器的时钟频率进行适当的调整。 在实际应用中，根据路面传感器接收到的信号，小车会调整左右电机的转速，以保持在黑色线条（或其他颜色的路径）上行驶。例如，如果左侧传感器检测到路径，则左轮可能会减速，而右轮保持原速或加速，以保持小车向左偏移，反之亦然。此外，根据地面环境的变化，可能需要调整红外传感器的发射功率或微调电机控制参数。 智能小车的循迹算法通常涉及到PID控制、模糊控制等高级控制策略，但这个代码片段仅提供了基础的逻辑控制，可能需要进一步优化以提高循迹的精度和稳定性。对于初学者，理解这段代码可以帮助他们掌握基本的智能小车控制原理和8051编程技术。对于进阶者，可以在此基础上加入更复杂的控制算法，提升小车的性能。