基于stm32智能小车循迹代码

以下是一个基于STM32的智能小车循迹代码的示例：

#include "stm32f10x.h"

// 定义左右电机引脚
#define LEFT_MOTOR_PIN GPIO_Pin_0
#define RIGHT_MOTOR_PIN GPIO_Pin_1

// 定义传感器引脚
#define SENSOR1_PIN GPIO_Pin_2
#define SENSOR2_PIN GPIO_Pin_3
#define SENSOR3_PIN GPIO_Pin_4

// 定义传感器引脚对应的GPIO端口
#define SENSOR_GPIO_PORT GPIOA

// 定义左右电机控制引脚对应的GPIO端口
#define MOTOR_GPIO_PORT GPIOB

// 初始化GPIO配置
void GPIO_Configuration(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能传感器引脚和电机控制引脚的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    // 配置传感器引脚为输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR1_PIN | SENSOR2_PIN | SENSOR3_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; // 上拉输入
    GPIO_Init(SENSOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);

    // 配置左右电机引脚为输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 推挽输出
    GPIO_Init(MOTOR_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

// 启动左右电机
void StartMotors(void) {
    GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT, LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN);
}

// 停止左右电机
void StopMotors(void) {
    GPIO_ResetBits(MOTOR_GPIO_PORT, LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN);
}

// 循迹函数
void FollowLine(void) {
    uint8_t sensorStatus = 0;

    // 读取传感器状态
    sensorStatus = GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_GPIO_PORT, SENSOR1_PIN) << 2 |
                   GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_GPIO_PORT, SENSOR2_PIN) << 1 |
                   GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_GPIO_PORT, SENSOR3_PIN);

    // 根据传感器状态执行相应动作
    switch (sensorStatus) {
        case 1: // 左传感器检测到黑线
            GPIO_SetBits(MOTOR_GPIO_PORT,＊＊＊