stm32智能小车红外循迹五路代码

STM32智能小车的红外循迹五路控制通常涉及到硬件设计和软件编程两部分。硬件上，你需要STM32微控制器、五个电机驱动模块、红外接收传感器以及相应的连接线路。

软件方面，代码大致分为以下几个步骤：

1. **初始化**:
- 初始化GPIO用于控制电机的方向信号，如PWM输出。
- 初始化红外接收模块，配置中断以检测到黑色（无反射）或白色（有反射）路径。

void init_motors(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    // ...电机GPIO配置...
}

void init_ir_sensor(void) {
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    // ...红外传感器中断配置...
}

2. **主循环**:
- 检测红外传感器读数，如果接收到白光，表示前方有障碍物，需要改变方向。
- 根据传感器数据计算转向角度，调整电机速度。

while (1) {
    uint8_t ir_data = read_IR_sensor();
    if (ir_data == WHITE) {
        // 转向处理
        adjust_direction(ir_data);
    }
    control_motors(ir_data);
}

3. **电机控制函数**:
- 使用PID控制算法或简单的二分法确定电机的速度和方向。

void control_motors(uint8_t ir_data) {
    float speed = calculate_speed(ir_data);
    set_PWM(speed);
    set_motor_direction(direction);
}

4. **中断服务函数**:
- 当红外传感器检测到变化时，会被这个中断服务函数触发。

void EXTI0_IRQHandler() {
    // 处理红外传感器中断
}

注意，这只是一个基本的框架，实际代码会更复杂，包括错误处理、中断管理等。具体的代码细节取决于所使用的库（比如HAL库或STM32CubeMX生成的代码），以及你的编码风格和个人偏好。如果你对某一部分不熟悉，可以查阅相关的STM32官方文档或在线教程。