stm32f10的智能小车循迹代码

STM32F103系列单片机常用于嵌入式智能小车项目中，尤其是利用其丰富的I/O资源和强大的处理能力。循迹控制通常会涉及到传感器（如红外线传感器阵列、霍尔效应传感器等）来检测车道线，并通过PID控制器或者其他算法调整电机的速度和方向，让小车保持在车道上。

以下是简单的循迹控制代码概述：

#include "stm32f1xx_hal.h"
// 引入必要的库和头文件

#define IR_SENSOR_PINS ... // 红外传感器的GPIO口
#define LEFT_MOTOR Pins ... // 左侧电机引脚
#define RIGHT_MOTOR Pins ... // 右侧电机引脚

IRSensorData sensor_data;
MotorControl motor;

void ReadIR_Sensors(void) {
    GPIO_Init(IR_SENSOR_PINS);
    // 读取并处理红外传感器数据
    sensor_data = GetIRSensorValues();
}

void MotorSpeedControl(IRSensorData data) {
    float error = CalculateError(data); // 计算偏差
    motor.left_speed = PID_Controller(error); // 应用PID控制
    motor.right_speed = -motor.left_speed; // 对称驱动，保持平衡
    SetMotorSpeeds(LEFT_MOTOR, RIGHT_MOTOR, motor.left_speed, motor.right_speed);
}

int main(void) {
    HAL_Init(); // 初始化HAL库
    while (1) {
        ReadIR_Sensors();
        MotorSpeedControl(sensor_data);
    }
    return 0;
}

在这个示例中，关键部分包括传感器读取、错误计算、PID控制以及电机速度设置。实际代码可能需要考虑中断处理、死区校正等因素。