stm32红外循迹小车代码

以下是一个基于 STM32 的红外循迹小车代码，代码中使用了两个红外传感器进行循迹控制。

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

// 定义引脚宏
#define IN1 PBout(0)
#define IN2 PBout(1)
#define IN3 PBout(3)
#define IN4 PBout(4)
#define LT PAin(1)
#define RT PAin(2)

// 延时函数
void Delay(unsigned int delay)
{
    while(delay--)
    {
        delay_ms(1);
    }
}

// 初始化 GPIO
void GPIO_Init_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// 控制小车前进
void Car_Forward(void)
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

// 控制小车后退
void Car_Backward(void)
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

// 控制小车左转
void Car_Turn_Left(void)
{
    IN1 = 0;
    IN2 = 1;
    IN3 = 1;
    IN4 = 0;
}

// 控制小车右转
void Car_Turn_Right(void)
{
    IN1 = 1;
    IN2 = 0;
    IN3 = 0;
    IN4 = 1;
}

int main(void)
{
    GPIO_Init_Config();

    while(1)
    {
        if(LT && RT) // 前进
        {
            Car_Forward();
        }
        else if(!LT && RT) // 左偏
        {
            Car_Turn_Left();
        }
        else if(LT && !RT) // 右偏
        {
            Car_Turn_Right();
        }
        else if(!LT && !RT) // 后退
        {
            Car_Backward();
        }

        Delay(10); // 延时 10ms
    }
}

此代码仅供参考，具体实现要根据硬件和软件环境进行适配。