openmv与stm32串口通信实现循迹小车代码

下面是一个简单的示例代码，演示了如何使用OpenMV和STM32通过串口通信来实现循迹小车：

OpenMV代码：

import sensor, image, time
from pyb import UART

uart = UART(3, 9600) # 串口3，波特率9600

sensor.reset() # 初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置像素格式为RGB565
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 设置分辨率为160x120
sensor.skip_frames(time = 2000) # 跳过2秒的帧以便自动调节白平衡和色彩

# 设置黑线颜色阈值
black_threshold = (0, 50, -70, -10, -0, 30)

while(True):
    img = sensor.snapshot() # 获取一帧图像
    blobs = img.find_blobs([black_threshold]) # 查找黑色区域

    # 如果找到黑色区域，则向STM32发送控制命令
    if blobs:
        x = blobs[0].cx()
        if x < 60:
            uart.write("l".encode())
        elif x > 100:
            uart.write("r".encode())
        else:
            uart.write("f".encode())

    time.sleep(10) # 暂停10毫秒

STM32代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"

USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

void delay(int n)
{
    int i, j;
    for(i = 0; i < n; i++)
        for(j = 0; j < 1000; j++);
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能USART1和GPIOA的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置USART1的GPIO引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置USART1
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

    // 使能USART1
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);

    while(1)
    {
        if(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == SET)
        {
            char ch = USART_ReceiveData(USART1);
            switch(ch)
            {
                case 'f':
                    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
                    break;

                case 'l':
                    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
                    break;

                case 'r':
                    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
                    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
                    break;

                default:
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
                    GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_1);
                    break;
            }
        }
        delay(10);
    }
}

在上面的代码中，我们使用OpenMV来检测黑线并向STM32发送控制命令（'f'表示向前，'l'表示向左，'r'表示向右），然后STM32接收命令并控制小车的运动。实际应用中您需要根据您的具体需求对代码进行修改。