stm32五路循迹小车代码
时间: 2023-08-23 21:09:57 浏览: 169
您好!很高兴能为您解答关于STM32五路循迹小车的代码问题。
以下是一个简单的STM32五路循迹小车代码示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define SENSOR_PORT GPIOA
#define SENSOR_PIN_1 GPIO_Pin_0
#define SENSOR_PIN_2 GPIO_Pin_1
#define SENSOR_PIN_3 GPIO_Pin_2
#define SENSOR_PIN_4 GPIO_Pin_3
#define SENSOR_PIN_5 GPIO_Pin_4
#define LEFT_MOTOR_PORT GPIOB
#define LEFT_MOTOR_PIN GPIO_Pin_0
#define RIGHT_MOTOR_PORT GPIOB
#define RIGHT_MOTOR_PIN GPIO_Pin_1
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
// 配置传感器引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR_PIN_1 | SENSOR_PIN_2 | SENSOR_PIN_3 | SENSOR_PIN_4 | SENSOR_PIN_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;***
相关问题
stm32五路循迹小车pid
STM32五路循迹小车使用了STM32RCT6主控,配备了5路数字灰度传感器和超声波测距模块HC_SR04。其中,中间三路数字灰度传感器用于巡线,最左和最右的传感器用于识别十字或丁字路口。使用PID算法对巡线进行调节,遇到十字或丁字路口时使用最左和最右的传感器进行识别,并配合MPU6050实现90°转弯。相关代码中加入了PID调节的功能,以提高循迹效果。
然而,针对STM32五路循迹小车PID的具体代码,由于缺乏引用中提供的详细资料,无法提供具体的代码实现。建议您参考文档和资料,学习PID算法的原理和实现方式,并根据您的具体需求进行代码编写和调试。
stm32灰度循迹小车代码五路
您好!对于STM32灰度循迹小车的代码,以下是一个简单的示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#define NUM_SENSORS 5
uint16_t sensorValues[NUM_SENSORS];
GPIO_TypeDef* sensorPorts[NUM_SENSORS] = {GPIOA, GPIOA, GPIOA, GPIOA, GPIOA};
uint16_t sensorPins[NUM_SENSORS] = {GPIO_Pin_0, GPIO_Pin_1, GPIO_Pin_2, GPIO_Pin_3, GPIO_Pin_4};
void setupADC() {
ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;
ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = NUM_SENSORS;
ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);
ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
ADC_ResetCalibration(ADC1);
while (ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));
ADC_StartCalibration(ADC1);
while (ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
}
void readSensorValues() {
uint8_t i;
for (i = 0; i < NUM_SENSORS; i++) {
GPIO_WriteBit(sensorPorts[i], sensorPins[i], Bit_SET);
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, i, 1, ADC_SampleTime_55Cycles5);
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
while (ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC) == RESET);
sensorValues[i] = ADC_GetConversionValue(ADC1);
GPIO_WriteBit(sensorPorts[i], sensorPins[i], Bit_RESET);
}
}
int main(void) {
setupADC();
while (1) {
readSensorValues();
// 在这里进行循迹算法的处理
// 控制小车运动
}
}
```
这是一个简单的代码示例,用于读取5个灰度传感器的值,并在主循环中进行循迹算法的处理和控制小车运动。您可以根据具体的硬件和需求进行修改和扩展。希望对您有所帮助!如果您有任何其他问题,请随时提问。
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