基于stm32的五路红外循迹小车代码
时间: 2023-06-11 15:06:22 浏览: 87
以下是基于STM32的五路红外循迹小车代码,供参考:
```c
#include "stm32f10x.h"
// 定义引脚
#define L1 GPIO_Pin_0
#define L2 GPIO_Pin_1
#define C GPIO_Pin_2
#define R1 GPIO_Pin_3
#define R2 GPIO_Pin_4
// 初始化GPIO
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = L1 | L2 | C | R1 | R2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
// 主函数
int main(void)
{
GPIO_Configuration();
while (1)
{
if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, C))
{
// 直行
}
else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, L1) && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, L2))
{
// 左偏
}
else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, L2) && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, L1))
{
// 左偏
}
else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, R1) && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, R2))
{
// 右偏
}
else if (!GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, R2) && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, R1))
{
// 右偏
}
else
{
// 停止
}
}
}
```
注意,以上代码只是提供了循迹小车的核心部分,还需要根据具体的硬件平台进行适配和完善。