stm32四路红外循迹小车

引用\[1\]中提到，循迹模块使用红外传感器来检测黑线。红外发射管发射光线到路面，当光线遇到黑线时被吸收，接收管没有接收到反射光，输出高电平，指示灯熄灭。而当光线遇到白底时被反射，接收管接收到反射光，输出低电平，指示灯点亮。根据这个原理，设计思路是当左侧红外传感器遇到黑线时左拐，右侧红外传感器遇到黑线时右拐，从而实现小车的寻迹功能。

在引用\[2\]中提到了一些注意事项。首先，由于硬件条件有限，反应速度可能不够快，所以小车的速度要尽量慢下来，以便给予足够的反应时间。其次，在设置红外传感器的IO口模式时，要将其设置为浮空输入，这样才能通过程序读取IO口的状态来判断。此外，在测试小车时，最好在光线较暗的条件下进行，以避免光线过亮对测试的影响。还需要注意的是，红外寻迹模块的OUT引脚不能接在有上拉电阻的IO口上。

根据引用\[3\]中的描述，使用STM32F103C8T6最小板作为主控，通过读取四路红外循迹模块的状态来判断小车偏离中心黑线的情况。主控根据小车的偏离情况对电机的差速进行控制调整，通过左右电机的不同转速来实现寻黑线的功能。

综上所述，stm32四路红外循迹小车是通过红外传感器检测黑线，并根据检测结果控制电机的差速来实现寻迹功能的。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [基于STM32智能小车-＞红外寻迹篇](https://blog.csdn.net/weixin_50546241/article/details/124222042)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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