太阳能stm32智能小车循迹代码

太阳能STM32智能小车循迹系统的代码通常包含硬件部分的初始化、传感器数据处理、以及控制算法实现。这里是一个简化的概述：

1. **硬件配置**:
- STM32微控制器：作为主控板，负责接收、处理和发送指令。
- 舵机：用于驱动小车的转向。
- 光电编码器或红外传感器：用于检测车道线或黑色标记。

2. **软件部分**:
- **主函数**:

     void main(void) {
         // 初始化硬件
         STM32_peripheral_initialization();
         while (1) {
             // 读取传感器数据
             int sensor_data = read_sensor();
             // 根据数据计算方向调整
             adjust_direction(sensor_data);
             // 发送命令给舵机
             control_wheel();
         }
     }

- **函数**:
- `read_sensor()` : 读取并返回当前车道线传感器的值。
- `adjust_direction(sensor_data)` : 根据传感器差异计算小车应该往哪边转动。
- `control_wheel()` : 控制电机或舵机改变小车的方向。

3. **循迹算法**:
- 可能使用PID控制或其他滤波算法来稳定追踪。
- 当小车偏离车道线时，通过比较两侧传感器的差异，确定偏移方向并适当旋转。

4. **定时任务**:
为了实时响应环境变化，可能需要设置定时器定期更新方向。

// 示例中的关键部分
int sensor_diff = left_sensor - right_sensor; // 差值
if (sensor_diff > 0) {
    // 小车向左转
} else if (sensor_diff < 0) {
    // 小车向右转
}