stm32智能小车循迹代码优化

### STM32智能小车循迹代码优化技巧

对于STM32智能小车的循迹功能而言，代码优化可以从多个方面入手来提升性能和可靠性。

#### 减少延时函数使用频率

频繁调用`delay()`会降低程序响应速度。可以采用定时器中断替代软件延时，在特定时间间隔内触发事件处理[^1]。

// 定义全局变量用于计数
volatile uint8_t count = 0;

void TIM3_IRQHandler(void){
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET){  
        // 清除更新标志位
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
        
        // 增加计数值
        count++;
    }
}

#### 提高传感器读取效率

通过DMA方式批量传输数据给处理器，减少CPU占用率并加快采集速率；同时利用多路复用技术实现一次扫描获取全部通道信息。

ADC_ChannelConfTypeDef sConfig;
sConfig.Channel      = ADC_CHANNEL_0;   
sConfig.Rank         = 1;
sConfig.SamplingTime = ADC_SAMPLETIME_7CYCLES_5;
HAL_ADC_ConfigChannel(&hadc1,&sConfig);

/* 开启DMA */
__HAL_LINKDMA(adcHandle,DMA_Handle,dmaStream);

if(HAL_OK == HAL_ADC_Start_DMA(adcHandle,(uint32_t*)aBuffer,sizeof(aBuffer)/sizeof(uint32_t))){
    /* 启动成功后的操作 */
}else{
    /* 错误处理 */
}

#### 精简控制逻辑算法

简化路径规划判断条件，去除冗余分支语句，使决策过程更加直观简洁。例如当检测到黑线偏离中心位置较多时直接大幅度转向调整方向而不是逐步微调。

int error = GetLineSensorError(); // 获取偏差值
    
if(abs(error)>THRESHOLD_BIG_ERROR){
    SetMotorSpeed(-MAX_SPEED*error/ABS_MAX_ERROR); // 大角度修正
}else {
    SetMotorSpeed(SPEED_BASE-error*SPEED_ADJUSTMENT_FACTOR); // 小范围调节
}