aeduino巡线小车代码

Aeduino是一款针对教育场景设计的Arduino兼容开发板，常用于制作各种 DIY 科学实验和机器人项目，包括巡线小车。巡线小车的基本原理是通过红外传感器检测到黑线，然后控制电机驱动车辆沿着黑线行驶。

以下是基本的Aeduino巡线小车代码示例，使用了超声波避障和红外线跟踪：

#include <Servo.h> // 引入 Servo 库
#define LEFT_MOTOR_PIN 9
#define RIGHT_MOTOR_PIN 10
#define INFRARED_SENSOR_PIN A0
#define ULTRASONIC_TRIG_PIN 3
#define ULTRASONIC_ECHO_PIN 2

// 初始化硬件
Servo motorServo;
int infraredSensorValue = 0;
int ultrasonicDistance = 0;

void setup() {
  pinMode(LEFT_MOTOR_PIN, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_MOTOR_PIN, OUTPUT);
  motorServo.attach(12); // 通常舵机连接数字12
  Serial.begin(9600); // 打开串口调试
}

void loop() {
  // 读取红外线传感器值
  infraredSensorValue = analogRead(INFRARED_SENSOR_PIN);
  
  // 根据红外传感器调整左右轮速度
  if (infraredSensorValue > 500) { // 接近黑线
    motorServo.write(90); // 转向右
  } else {
    motorServo.write(0); // 直行
  }

  // 避障：读取超声波距离并调整速度
  digitalWrite(ULTRASONIC_TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(ULTRASONIC_TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(ULTRASONIC_TRIG_PIN, LOW);

  while (millis() - pulseIn(ULTRASONIC_ECHO_PIN, HIGH) < 2000) {
    ultrasonicDistance++;
  }
  ultrasonicDistance /= 2; // 取平均值补偿误差

  if (ultrasonicDistance < 20) { // 当前距离小于安全范围
    stopMotors(); // 停止前进
  } else {
    setMotorSpeed(ultrasonicDistance / 50); // 按距离远近调节速度
  }

  // 发送数据到串口进行查看
  Serial.println("IR Sensor Value: " + String(infraredSensorValue));
  Serial.println("Ultrasonic Distance: " + String(ultrasonicDistance) + " cm");
}

void stopMotors() {
  digitalWrite(LEFT_MOTOR_PIN, LOW);
  digitalWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, LOW);
}

void setMotorSpeed(int speed) {
  int leftSpeed = map(speed, 0, 100, 0, 255);
  int rightSpeed = map(speed, 0, 100, 255, 0);

  analogWrite(LEFT_MOTOR_PIN, leftSpeed);
  analogWrite(RIGHT_MOTOR_PIN, rightSpeed);
}